Как наука не про истину, так и йога не про мораль. Это практическая дисциплина по развитию нематериального тела.
Йога выглядит нравственной (на ступенях «Яма-Нияма»), но в йоге «преодоление страстей» это технический момент первоначального успокоения ума для высших практик, а не способ исполнить заветы бога и по его воле попасть в рай.
Вот этот вопрос - что такое йога, либо "духовность", "духовное развитие", и есть вопрос йоги или духовного развития.
В этом-то и сложность темы - что считать критерием развитого существа или неразвитого.
Ведь понятно, что адекватно ответить на этот вопрос может как раз уже "развитый", а остальным-то и не дано.
Но, отвечая на этот вопрос, по сути любой адепт всего лишь усиливает ту или иную трактовку, из уже и так существующих.
Какие-то учения говорят (либо могут быть трактованы) о цели - как о попадании в рай. Ну, буквально, дали тебе бессмертное тело, взял арфу в руки, и воспевай хором Бога в раю. Гурии, виноград, все дела.
Какие-то - об избавлении от страданий, либо от невежества. Что есть нравственность (либо этика) от начала и до конца. Кстати, йога-сутры Патанджали многие, в том числе и признанные в массах авторитетные исследователи/последователи трактуют именно так.
Какие-то - об Абсолюте, который вообще не может никуда "развиваться", и является "конечной целью" практика, а вот всё остальное, и материальное и нематериальное, и тонкое и плотное, есть "прах".
Есть и такая трактовка, не менее известная, которую предлагаете вы (некие сиддхи, запредельные силы, "прокачка тонких тел", и так далее в разных аспектах и ньюансах, дорога от человека простого и смертного к человеку-какому-то-там-супер-прокачанному, бессметртному и т.п.):
Но главное в том, что сиддхи – естественное проявление развивающейся нематериальной составляющей человека. Духовного тела, которое воспринимает, действует и мыслит экстрасенсорным (нефизическим) способом. Если сиддхи появляются – это, фактически, единственный реальный признак духовного развития.
Остальное - «земной прах», и уйдёт вместе с телом-«скафандром». ЕИ ("телесная психика") которого может быть обучен морали и другим способам выживания коллектива и в коллективе, имитируя высокую нравственность. Телесный скафандр предназначен для развития атрофированного духовного («тонкого») тела, но не может заменить его.
Далее, кто-то будет говорить о "волшебстве", о "творении чудес" как результате духовной продвинутости, в общем критериев навалом.